prendio el foco del ABS y la transmicion se trabo

Buen dia
tengo una camioneta ford f-150 mod. 1997 automatica, y ayer afrene bruscamente y despues de eso se prendio el foco del ABS en el tablero la puse en parking y ya despues no me dejo hacerle los cambios se quedaron trabados, despues de muchos intentos apague el motos de la camioneta abri el interruptor y asi me dejo hacer los cambios la puse en neutral y la prendi y ya pude ponerla en marcha.
pero se siente afrenada la camioneta...y el foco del ABS sigue prendido

si la prendo y le quiero hacer los cambios no me deja la tengo que apagar abrir el swich y ponerla en neutral prenderla y despues ponerla en la ( D ) para que avance.

Que debo de hacer..? sera que se quedo afrenada..? y la maquina se proteje por que tiene el codigo del ABS prendido es por eso que no me deja hacer los cambios...o sera la transmision..?

Gracias por su ayuda

mira la verdad nose mucho del tema, no manejo las cajas automaticas, pero creo que que al estar frenada las marchas no entran po seguridad, no estoy muy seguro pero en algun momento lo eschuche de todas maneras las cajas automaticas y los frenos abs son complicados para arreglarlos uno mismo, llevala a un taller y diles lo del freno, no menciones la caja solo el freno asi no te cobraran tancaro.